Jika manusia ingin mengetahui informasi geometris mengenai objek tertentu, kita dapat mengambil, mendorong, menarik atau mengubah objek tersebut untuk mempelajari jarak dan hubungan antara objek dengan kita. Meskipun taktik ini sangatlah efektif untuk robot yang bekerja di lingkungan yang belum diketahui,hal ini belum selalu diaplikasikan pada objek-objek tersebut karena membutuhkan sensor taktil yang memadai untuk mengolah data dari interaksi antara tangan-tangan robot dengan lingkungannya. Di sisi lain, kami mengembangkan sebuah jari robotic yang dilengkapi dengan sensor taktil optik tiga-sumbu, yang sel perasanya dapat secara terpisah mendeteksi tekanan normal dan tekanan yang memotong. Sebuah tangan robotic yang dilengkapi dengan jari-jari dapat mengeksplorasi data geometris dengan mendorong-menarik, mengubah dan mengambil-meletakan gerakan yang dikehendaki. Jari tersebut juga dapat memperoleh kontur objek dengan bentuk gelombang melalui pemindaian permukaan dengan dua jari; hal tersebut dapat mempelajari garis melengkung untuk menyesuaikan topi kontur dengan mengubahnya, bahkan jikainput jari lintasan persegi panjang; Hal ini dapat menempatkan objek pada lokasiyang ditentukan dengan tinggi (koordinat z) yang tidak diketahui setelahmengukur posisi x-y dari lokasi karena dapat mendeteksi kelicinan yang terjadiantara objek dan jari ketika menyentuh bagian bawah objek lokasi.
Data geometri adalah dasar dan penting untuk memanipulasi sebuah objek. Meskipun pemrosesan data-gambar sangat efektif untuk mendapatkandata geometris, terdapat beberapa permasalahan seperti latar yang tidak termasuk, pengaturan cahaya dan transformasi koordinat. Di sisi lain, manusia mengenali hubungan dengan penanganan percobaan seperti menarik dan memutarbalikkan. Kami ingin mengintegrasi visi manfaat dan keuntungan taktil penginderaan untuk memperoleh data geometris di atas.
Dalam tulisan ini, kami melakukan tiga jenis tes eksplorasi objek yang menunjukkan efektivitas penanganan, seperti menarik dan memutar berdasarkan akuisisi objek geometris data percobaan. Tes pertama adalah objek-kontur ekstraksi, yang merupakan informasi dasar untuk mengenali obyek. Dalampercobaan ini, robot tangan menggenggam objek dengan dua jari dan slidemereka pada permukaan objek. Kedua, tugas menyekrupkan tutup lanjutan dilakukan untuk menunjukkan efektivitas percobaan untuk memperoleh konturtutup. Ketiga, ketinggian untuk menempatkan sebuah benda diukur dari reaksi tekanan yang dihasilkan oleh kontak antara bagian bawah objek dan lantai ketikatangan-lengan robot mencoba untuk meletakkannya di lantai. Untuk penelitian selanjutnya, kami ingin menggabungkan sistem pan-tiltyang dilengkapi dengan penglihatan stereo ke dalam robot tangan-lengan kami untuk mencapai kemajuan data acak dari penginderaan penglihatan dan taktil.
No comments:
Post a Comment